Первое поколение полноразмерного кроссовера от компании Mercedes-Benz дебютировало в 2006 году на Североамериканском международном автосалоне. GL-класс представлял собой увеличенную и более роскошную версию M-класса. Автомобиль оснастили 3 рядами сидений на семь мест. Первоначально GL-класс разрабатывался для замены внедорожников G-класса, однако в соответствии с мнениями клиентов марки, компания Mercedes-Benz решила разделить данные автомобили.
В ноябре 2012 года была представлена высокопроизводительная модификация GL63 AMG от подразделения Mercedes-AMG с 5,5-литровым бензиновым двигателем мощностью в 557 лошадиных сил.